Селение сформировалось вокруг замка и заимствовало у него название Страж – Вартенберг, которое происходит от немецкого Warte auf dem Berg (Стража на горе). Первое упоминание о населенном пункте относится к 1281 г., также он упоминается в декрете короля Вацлава II от 28 августа 1283 г.

Замок расположен в северной части поселения и принадлежал роду Вартемберков, которые в 1504 г. продали его Бартоломею Хиршпергару из Кёнигсхайна, двумя столетиями позже продавшему замок и селение Хартигу. В годы тридцатилетней войны замок был захвачен шведами, а в 1645 г. сгорел.

Герб с подсолнечником в поле был подарен городу императором Рудольфом II. После второй мировой войны немецкое население было выселено. В замке размещался дом отдыха железнодорожников, затем дислоцировались советские войска, а в 1987 г. замок сгорел. До сих пор замок не отремонтирован и доступ в него закрыт.

С 60-х годов 20 века в окрестностях города велась геологическая разведка, а затем и добыча урановой руды, которая продолжалась до 2001 г. В городе имеется тюрьма и Институт тюремной службы Чешской Республики (ныне один из центров Академии юстиции), открыт Международный учебный центр для специалистов в области добычи урана. Развивается туристика.

В городском парке установлен памятник герою Советского Союза генерал-майору Антонину Сохору (16.7.1914 – 16.8.1950). А. Сохор бежал с принудительных работ из Германии через Польшу в СССР, где вступил в ряды чехословацкого подразделения и, будучи командиром взвода автоматчиков, прославился во многих боях. После войны после получения высшего военного образования служил в управлении 1 дивизии в Праге и в Генеральном штабе. В августе 1948 г. руководил подготовкой специальных подразделений израильских добровольцев HAGANA в Страже-под-Ральскем, из которых были сформированы две отлично обученные и подготовленные бригады израильской армии, с которыми он убыл в Израиль в качестве советника оперативного управления израильской армии. В сентябре 1950 г. был назначен преподавателем пехотного училища в Миловицах. 1 июля 1950 г. присвоено звание "полковник". Умер в августе 1950 г. в результате ранений, полученных при автоаварии в районе полигона Ральско. По некоторым версиям автоавария была инсценирована.6 октября 1955 г. А.Сохору посмертно присвоено звание "генерал-майор".

По состоянию на 2011 г. в городе проживало 4088 чел.