Первое письменное упоминание о Закупах относится к 1315 г. В 14 веке на месте сегодняшнего замка стояла готическая крепость, принадлежавшая, по некоторым сведениям, рыцарям из Смойно. В 1365 г. Закупы приобретают господа из Вартемберка, в собственности которых Закупы остаются до второй половины 15 века.

С 1460 – 1463 гг. Закупы принадлежали Беркам из Дубы. Здислав Берка, ярый приверженец Фердинанда I, верховный судья, затем высший гофмейстер Чешского королевства, свою закупскую резиденцию перестроил. К южному средневековому зданию с восточной стороны он пристроил большой дворец размером 15х55 м. При Здиславе Закупы получили статус и герб города. В 1553 г. большая часть жителей, включая самого Здислава Берку, умерла от чумы. После смерти Здислава Берки Закупы перешли к Збынеку Берке, часто бывавшему при дворе короля. Он завершил строительство костела и построил в нем родовой склеп семьи Берков из Дубе, в котором впоследствии и был похоронен. В 1573 г. замок сгорел, но был восстановлен.

27 июня 1612 г. Закупы перешли в собственность Новоградских из Коловрат, а затем, в 1632 г., в собственность вдовы Анны Магдалены из Лобковиц, в тот же год вышедшей замуж за Йиндржиха Юлия, воеводу Саксонско-Лауэнбурского. В 1632 г. замок захватили шведы. Дальнейшую реконструкцию замка осуществил в 1670 г. сын Юлиус Франтишек. В 1689 г. он умер и замок перешел к его старшей дочери Анне Марии Франтишке. Она продолжила строительство загородной резиденции. Постепенно возник четырехфлигельный замок с каменным мостом, прекрасной вольерой и садом, строится хозяйственный двор и благоустраивается прилегающая к замку территория. Рядом с замком оборудуется манеж, пруд, сад с фазанами и диковинными растениями. Анна Мария Франтишка была замужем дважды. Во второй раз вышла замуж за последнего наследника рода Медичи по мужской линии Джованни Гастона. После смерти Анны Марии Франтишки в 1741 г. Закупы перешли к ее дочери от первого брака Анне Марии Каролине, а после ее смерти – к ее сыну Клементу Франтишку. Последний умер бездетным в 1770 г. и Закупы стали собственностью Карла Августа Баварского. Замок начал приходить в упадок. Распродавалось оборудование замка, ликвидирован сад с фазанами и заморскими растениями.

В 1805 г. Закупы стали владением представителей тосканской ветви габсбургского рода, а именно архивоеводы Фердинанда Габсбургского. После падения Наполеона было необходимо обеспечить достойное положение его сыну от брака с Марией Луизой, сестрой Фердинанда V, Наполеону II, прозванному Орлик. Наполеон-Франсуа-Жозеф-Шарль Бонапарт, eдинственный законный сын Наполеона I, известный в бонапартистских кругах под прозвищем Орлёнок, мог стать герцогом Опавским, Ратиборжским, Подебрадским, Меранским, Градишским, Путтенским, Эппанским или Шаумбургским. Наконец, в Северной Богемии для Орлёнка было создано герцогство Рейхштадское, и он вошёл в историю под именем Франц фон Рейхштадт (бонапартисты предпочитают называть его Наполеоном II). Однако у городка Рейхштадт есть и чешское название - Закупы. Поэтому титул, во французской, немецкой и русской традиции передаваемый как "герцог Рейхштадтский", в чешскоязычных источниках принимает форму "герцог Закупский".По договору тосканский воевода должен был отказаться от своего имущества в Чехии (в том числе Закупы) в пользу Орлика. Взамен воевода получал итальянскую Лукку. Этот договор должен был быть реализован после смерти матери Орлика Марии Луизы, которой Лукка принадлежала. А пока император Франц I, дедушка Орлика, поднял статус Закуп до воеводства (в 1818 г.) и присвоил Орлику титул закупского воеводы. Однако Орлик в Закупах никогда не был, умер в возрасте 21 года от туберкулёза (2.7.1832 г.). Мария Луиза умерла в 1847 г., Лукка перешла к Тоскании, а Закупы с 1849 г. стали частным владением австрийского императора Фердинанда I (чешский король Фердинанд V) Благодетельного. В революционный 1848 г. он ушел с престола и постоянно поселился в Праге. В 1850 – 1974 гг. Закупы стали его летней резиденцией.

В период с 1850 по 1853 гг. кардинально меняется интерьер замка: поврежденные потолочные фрески заменяются новыми, на стены клеятся новые бумажные обои, в помещениях устанавливаются изразцовые печи и новая мебель. Все в стиле рококо. За интерьер отвечал придворный декоратор Йозеф Веселы, за художественные работы Йозеф Навратил. Фердинанд V был последним, кто реально пользовался замком. Здесь он занимался охотой, принимал много знатных гостей. Последний раз он посетил Закупы в 1874 г. После его смерти в 1875 г. в Праге замок перешел к императору Францу Йозефу I, который приезжал сюда от случая к случаю.

В июле 1876 г. в замке проходила одна из целого ряда встреч европейских правителей по вопросу возможного раздела Европы. Во встрече принимали участие австрийский император Франц Йозеф I и русский царь Александр II Николаевич, оба в сопровождении послов обеих стран и многочисленной свиты. Были согласованы основные направления совместных действий по решению балканского кризиса. 8 июля 1876 г. министры иностранных дел обеих стран (с российской стороны Алексей Горчаков) подписали т.н. Закупский договор.

В договоре были согласованы действия договаривающихся сторон как на случай победы Турции в сербско-турецкой войне (начало реформ в Боснии и Герцеговине), так и на случай победы сербско-черногорской коалиции (расширение территорий этих государств и образование Болгарии). В соответствии с этим договором Австрия получила право на оккупацию большей части территории Боснии и Герцеговины, а Россия после окончания войны получила возможность аннексии Бессарабии и Закавказских территорий. Закупские переговоры открыли габсбургской монархии доступ к значительной части территории Боснии и Герцеговины и привели к подписанию военной конвенции с Россией (январь, март 1877 г.).

Относительно тихо 1 июля 1900 г. в часовне замка прошла свадьба наследника трона Франца Фердинанда д'Эсте с графиней Софией Хотек (Хотковой), которые впоследствии были убиты в Сараево. В связи с неравным браком от венского двора присутствовали только мать и сестры. Обряд совершал закупский декан Вилем Хикиш. В 1904 г. состоялся последний визит представителей императорской семьи в замок, ими были Альжбета Марие Австрийская со своим супругом Отто Виндишгретцом. В годы первой мировой войны в замке был оборудован резервный госпиталь. Последним владельцем Закупского замка с 1916 по 1918 гг. был последний император Карл I (чешский король Карл III), который в Закупах не бывал.

В 1918 г., после падения монархии, замок вместе с остальным имуществом императора перешел в собственность чехословацкого государства и до сих пор является государственной собственностью. 9 октября 1938 г. в соответствии с Мюнхенским договором Закупы были оккупированы германскими войсками. 7 мая 1945 г. германская армия ушла из города. Двумя днями позднее сюда пришли подразделения польской, а затем и советской армии. Немецкие семьи были выселены, их место заняли чехи. Был создан гарнизон чешской армии, для военнослужащих которой в 1953 г. были построены первые дома. 1 октября 1947 г. в гарнизоне была сформирована исторически первая десантная часть чехословацкой армии с наименованием 71 пехотный батальон (десантный). 3 марта 1948 г. президент Бенеш присвоил батальону наименование "Чехословацких парашютистов". В конце 1950 г. открытое наименование части было изменено на 71 десантный батальон. Осенью 1952 г. батальон был переподчинен вновь сформированной десантной бригаде и передислоцирован из Закуп в Прешов. На площади Свободы в честь воинов батальона установлена памятная доска, а в Новых Закупах небольшой памятник. С 1968 по 1991 гг. в Новых Закупах находился гарнизон советских войск (7000 военнослужащих и членов их семей), были построены панельные дома и небольшая больница. В 1992 г. в покинутых советскими войсками домах в Новых Закупах поселились семьи переселенцев, в том числе семьи волынских чехов.